關于舉行“第二屆國際青少年無人機大賽 ”的通知（五）

設計賽比賽規則

一、參賽要求

1.1參賽對象

1、全日制普通高等學校在校生；

2、以隊為單位參賽，每隊不多于8人，每位參賽隊員只能參加1支參賽隊伍，每個隊伍設隊長1名；

3、每支隊伍應有唯一一個隊名，正式報名后隊名、隊員信息全部不得更改；

4、各參賽隊伍可參加所有的比賽項目，也可單獨參加其中若干分項項目。

1.2技術審核

1、每件參賽作品只能由一支參賽隊用來參加比賽，且不得轉讓他隊使用。

2、報名時需提交參賽作品的技術資料，包括設計報告（電子版）和試驗飛行視頻（5分鐘時長）。其中，設計報告包括設計方案、技術特點、引導方式、三面圖、使用頻率、系統安全性等。以上資料如果在報名時無法提交，最遲需要在比賽前一天提交。

3、比賽當天，參賽作品需經技術審核組審核后，簽發“合格證”才能參加比賽，裁判委員會有權在比賽期間任何時間對參賽作品進行抽查，凡發現不合格者，將取消其比賽成績。

4、比賽可以使用備用機及備用零部件、電源、程序軟件等，但必須與提交的技術資料相符，并確保符合競賽規則的有關規定。備機必須通過技術審核組審核。

5、遇到下列情況時，總裁判長有權決定參賽隊該輪比賽成績計0分：

1）賽前檢錄三次點名不到的；

2）比賽進行中參賽作品連續3次飛出比賽區的；

3）其他不可預見狀況應予取消本次比賽成績的。

6、遇到下列情況時，總裁判長有權決定取消參賽隊比賽資格：

1）使用不符合競賽規則規定或者未經裁判員審核合格的參賽作品或設備；

2）比賽進行中非上場隊擅自開啟或使用無線電設備的；

3）不服從指揮與調度造成嚴重后果的。

二、比賽內容

“海上搜救”。一艘商船在海上遇險，商船上的四名遇險者被海水沖到了不同的地方，搜救部隊得到消息后，出動了無人機進行搜救工作，針對不同區域和不同生存狀態的遇險者，無人機需要采取不同的措施，包含搜尋、定位、急救包投放、跟蹤、緊急運送。

2.1任務概要

比賽任務“海上搜救”，旨在考察無人機自主巡航、智能感知識別、精準投放、目標跟隨和飛行抓取等能力。

設定了四個不同的遇險場景：

場景A：1號遇險者被海水沖到了一個無人小島上，該小島距離搜救部隊不遠處，遇險者處于健康狀態，只要確定了他的位置，便能展開及時的營救，因此無人機需要尋找到該遇險者便發出營救信號。

場景B：2號遇險者被海水沖到了一個較遠的無人小島上，并處于饑渴狀態，需要食物和水，此時需要無人機尋找到該遇險者便發出營救信號，同時將攜帶的食物和淡水投放到遇險者身邊，使得遇險者能夠補充食物和水分，等待搜救人員到來。

場景C：3號遇險者已經被搜救小隊帶上了救生艇，并準備啟航回程，無人機需要跟隨攜帶3號遇險者的救生艇，并發送實時位置信息給搜救總部，直至安全達到搜救總部。

場景D：4號遇險者被海水沖到了一個偏遠的無人小島上，并處于受傷狀態，為了得到及時治療，無人機需要預先取得藥品臺上的藥品包，然后找到該名遇險者并把藥品放置到他身邊。

參賽者可自行制造或選用旋翼無人機產品，自行開發應用程序，完成自主起降、模擬遇險者搜救工作，或者使用FPV飛行方式，人工操作無人機模擬遇險者搜救工作。

2.2比賽規則

2.2.1 技術要求

1）飛行平臺：旋翼，布局不限；

2）外形尺寸：不限；

3）起飛重量：≤5kg（含電池）；

4）控制方式：人工控制（使用FPV方式飛行，操作手只能通過攝像屏幕來觀察比賽場景）或者自主控制（需設置保證安全的應急人工遙控裝置）或者混合控制（人工控制與自主控制結合）；

5）引導方式：不限；

6）任務設備：不限。

2.2.2 場地和設備

1）比賽場地：由起降區、場景區組成；

2）飛行區域：20*10m，高度3.5m；

3）起降區：無人機起飛與降落區域；

4）場景區：在整個比賽區域布置一個大場景，其中有無人島、救生艇、遇險者等道具，如圖1，裁判員根據比賽的場景進行布置，布置為如下四個場景：

圖1 比賽場景

場景A：在場景區域內設置無人島1，無人島1為直徑2m的綠色圓圈。1號遇險者為一個藍色木偶人，位于無人島1的中心位置，如圖2所示。

圖2 1號遇險者

場景B：在場景區域內設置無人島2，無人島2為直徑2m的綠色圓圈，島上畫有5個同心圓，同心圓之間間距20cm，如圖3所示。2號遇險者為紅色木偶人，位于無人島2的邊緣位置，如圖4。

圖3 無人島2

圖4 2號遇險者

場景C：在場景區域內設置無人島3，無人島3為直徑2m的綠色圓圈。3號遇險者為白色木偶人，救生艇為一輛遙控小車（尋跡小車，速度為1m/s，觸發信號為裁判員遙控，觸發時機為無人機發出救援信號5s后），白色木偶人固定在遙控小車上，它們位于無人島3的中心位置，如圖5。無人島3與起降區之間畫出一條路徑，指示3號遇險者沿著該路徑行駛，路徑為如圖1所示的S形路線。

圖5 3號遇險者

場景D：在場景區域內設置無人島4，無人島4為直徑2m的綠色圓圈。無人島4上有一個藥品放置區，如圖6所示。4號遇險者為黃色木偶人，位于無人島4的中央，如圖7。

圖6 無人島4

圖7 4號遇險者

4號遇險者附近有一個實體的藥品放置臺，該藥品放置臺安放于藥品放置區，尺寸形狀如圖7所示。另外，在起降區附近有一個藥品抓取臺，該藥品抓取臺安放于藥品抓取區，尺寸形狀如圖8所示。藥品抓取臺上放有藥品包，尺寸形狀如圖9所示。

圖8 藥品放置臺與藥品放置臺

圖9 藥品包

5）無人島統一為直徑2m的綠色圓圈，四個遇險者尺寸統一（如圖10），顏色不同，食物箱、藥品包、救生艇等道具照片參賽選手可以提前進行特征提取。比賽時4個遇險者全部放置在場景中，參賽者需要識別對應的遇險者特征來完成指定的場景。

圖10 遇險者尺寸

2.2.3 比賽方式

1）每隊上場隊員（包括機務、應急操作遙控手和地面站操作員等）不得多于5人；

2）每支隊伍可以選擇四個場景中的任意場景進行比賽，即可以全部參與，也可以只參與其中一個或多個，當完成一個場景后，參賽隊最多有10分鐘的時間重新整備無人機來參加下一個場景；

3）每支隊伍每個場景有2次比賽機會，成績取較好的一次；

4）每個場景用時不得超過5分鐘；

5）參賽隊有3分鐘的時間到起降區調試準備旋翼機；

6）參賽隊準備完畢后，裁判員發出允許起飛信號或口令后計時開始，旋翼機從起降區開始起飛；

7）如果為全程自主飛行，旋翼機開始起飛后，除非緊急狀況，參賽人員不得觸碰地面工作站；

8）比賽之中，旋翼機接觸海面（場景中藍色區域）時間不得超過5s；

9）比賽之中飛行失敗，必須回起降點重新出發；

10）以FPV方式飛行的參賽選手，可使用FPV眼鏡或者其它顯示設備。比賽時，參賽選手必須到指定區域進行，該區域與比賽場景區隔離。

11）場景A中，旋翼機從起降區成功起飛后，開始計時。搜尋1號遇險者，成功搜尋到后，懸停到遇險者上方，裁判記錄一次時間，接著發出營救信號保持5秒以上（以聲音和燈光來表示），裁判記錄一次時間，最后返回降落區，結束計時；

場景B中，旋翼機從起降區成功起飛后，開始計時。搜尋2號遇險者，成功搜尋到后，懸停到遇險者上方，裁判記錄一次時間，發出營救信號保持5秒以上（以聲音和燈光來表示），裁判記錄一次時間，接著將食物箱投遞給遇險者，食物箱觸地那一刻，裁判記錄一次時間，最后返回降落區，結束計時；

場景C中，旋翼機從起降區成功起飛后，搜尋3號遇險者，成功搜尋到后，懸停到遇險者上方，裁判記錄一次時間，發出營救信號保持5秒以上（以聲音和燈光來表示），裁判記錄一次時間，此時3號遇險者開始沿著規劃路徑移動（場外工作人員給一個啟動信號，然后自主循跡，1m/s），旋翼機跟隨著遇險者移動到起降區，在旋翼機降落到起降區那一刻結束計時；

場景D中，旋翼機從起降區成功起飛后，先到藥品臺取得藥品包，裁判記錄一次時間，然后搜尋4號遇險者，成功搜尋到后，懸停到遇險者上方，裁判記錄一次時間，發出營救信號保持5秒以上（以聲音和燈光來表示），裁判記錄一次時間，接著將藥品包放置到藥品放置臺上，放下藥品包后，裁判記錄一次時間，最后返回降落區，結束計時。

2.2.4 計分方法

1）分為單項分與綜合分，單項分為每個場景單項任務的得分，綜合分為四個單項任務分的總合；

2）單項分（S）=起飛分（U）+任務分（M）+降落分（D）；

①食物箱處在1環上得10分，2環上得20分，以此類推（以最后穩定位置為準）。如果食物箱處在2個環之間的線上，按低分計算，例如圖9中，3號與4號食物箱都壓住了2環與3環的線，都只能得20分。如果壓住了1環最外圍的線，那么按1環得分，例如1號與2號木箱都可以得10分。

圖9 食物箱得分規則

以上各個得分項如果為自主控制并且沒有使用外部定位設備，則得分翻5倍，如果為自主控制但使用了外部定位設備，則得分翻3倍。統計分數方式為：先計算總得分，總得分相同情況下，用時少者排名靠前。

3）綜合分（Z）=S1+S2+S3+S4。

三、注意事項

3.1 禁止安裝任何鋒利物品等危險物品；

3.2 禁止以任何危險方式參加飛行競賽；

3.3其他有損比賽進程必須禁止的行為；

四、比賽相關設備

一號遇險者

二號遇險者

三號遇險者

四號遇險者

食物箱為木制長方形，35mm*55mm*105mm，重90g±5g，鋼絲線框高180mm-200mm。

模擬救生艇的尋跡小車，尺寸為16cm*13cm*10cm 。

藥品包，重量為166±5g