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          昆蟲身上光流技術或許能用到無人機上 幫助其安全著陸和避障

          發布日期:2016-01-14??來源:雷鋒網我要投稿我要評論
                無人機控制系統

                 人類總是喜歡從自然界竊取技術。昆蟲身上就有種叫光流的東西,基于物體在視野中移動的速度,感知運動的快慢。現在這一技術或許能用到無人機上,幫助它安全著陸和避障。

          無人機的活動范圍是立體的,它在著陸時需要了解自己的高度。立體視覺系統能讓他們估算出距離,但如果傳感器之間的距離過短,測量會很不精確。荷蘭代爾夫特理工大學的研究員Guido de Croon就想用單一攝像頭獲取的光流數據解決這一問題。

          當用這些光流數據讓無人機軟著陸時,他發現一個奇怪的現象:

          當無人機離地面近到一定程度時,控制系統會變得不穩定,機身會開始振蕩。這并不是什么空氣動力學效應,而是無人機自身的控制増益導致的振蕩。

          Croon將這種現象與新手飛行員迫近跑道時過度矯正飛行路徑,并導致飛機上下振動的情況進行了對比。對飛機來說,這可能存在風險,但對無人機來說可能是件好事。

          無人機安全著陸

          這種振蕩會在距離地面特定高度時發生。它可能是一個問題,但事實上對無人機來說也是個機會。如果它能檢測到振蕩,就知道離地面有多高了,然后順便解決著陸問題了。

          除了讓無人機安全著陸,這種現象還能用于讓無人機在特定高度巡航,即在產生振蕩效應的時刻讓飛行器留在相應的高度。而且這種技術還能用于避障,因為它對側向的移動同樣有效。

          在實驗中,Croon使用的是 Parrot家的AR Drone 2,其攝像頭用于飛行測試,而測量高度的聲納傳感器用于確定相機數據,飛控用的是 Paparazzi的開源軟件。結果顯示,著陸和避障效果都不錯。

           

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          本文鏈接:http://www.shhz-sgr.cn/uav-news/201601/14/13459.html
          標簽:??無人機控制系統 無人機安全著陸 昆蟲光流用到無人機上 無人機避障
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