一、傾斜攝影技術
傾斜影像是指由一定傾斜角度的航攝相機所獲取的影像。傾斜攝影技術是國際測繪遙感領域近年發展起來的一項高新技術，通過在同一飛行平臺上搭載多臺傳感器，同時從垂直、傾斜等不同的角度采集影像，獲取地面物體更為完整準確的信息。傾斜航空攝影是利用傾斜航空相機獲取地物信息的一種新型的航空攝影方式。常用的傾斜攝影技術主要有三相機和五相機組合，目前主流方案采用五相機(也有少數采用雙相機或單相機的方案，但通常以采集效率降低為代價)。在一般傾斜攝影的五相機方案中，一臺獲取垂直影像，另外四臺從前后左右四個方向同時獲取地物的側視影像。相機傾斜角度在40度到60度之間，因此可以較為完整地獲取地物側面的輪廓和紋理信息。傾斜攝影系統可以搭載在有人飛機或者無人機上，可以快速獲取地物三維模型且成像效果好，是大場景三維建模的重要選擇之一。
傾斜攝影可以獲取具有真實紋理的三維數據，適合做大范圍城市三維建模、輸電線路通道建模和一些對精度要求稍低的三維工程測量應用。由于傾斜攝影技術采用可見光進行測量，對天氣要求較高，并且對植被下的地形無能為力，對細小物體(電塔、電力線)的建模能力不足。
二、激光雷達技術
機載激光雷達(LiDAR)是一種集激光掃描與定位定姿系統于一身的測量裝備，可以高度準確地定位激光束打在物體上的光斑。LIDAR系統包括激光器和一個接收系統。激光器產生并發射一束光脈沖，打在物體上并反射回來，最終被接收器所接收。接收器準確地測量光脈沖從發射到被反射回的傳播時間。鑒于光速是已知的，傳播時間即可被轉換為對距離的測量。結合激光器的高度，激光掃描角度，就可以準確地計算出每一個地面光斑的三維坐標X，Y，Z。激光雷達有機載、車載、地面固定站、和手持等適合不同應用場景的設備類型，近來也有空地一體化微型激光雷達新技術產品的一些報道。從近年來在電網行業應用的情況看，中大型機載激光雷達系統通常會集成一個垂直視角的光學相機，用于同步獲取地面影像或者給激光點云著色以達到更好的視覺效果。激光雷達技術已經在國內外輸電線路應用中嶄露頭角，獲得了認可。
激光雷達具有穿透植被的能力，可以測量植被覆蓋下的地形。同時，激光雷達獲取的高精度點云數據測量精度很高，適合做高精度地形測量與工程勘測、輸電線路及通道三維測量與建模、以及對精度要求很高的工程測量應用。但激光雷達目前仍存在設備較昂貴。
三、技術對比綜述
通過采訪電網應用和測繪行業專家，對兩種技術做了以下對比綜述(紅色代表占優)：
四、案例效果
1)在電力行業應用中，傾斜攝影已經展現出了一定的應用潛力，但目前尚未能在電力巡檢、三維測量中取得成功。下圖是某單位采用旋翼無人機搭載5鏡頭傾斜相機，在120米飛行高度采集并自動完成建模的輸電線路和變電站數據。由于傾斜攝影數據采集需要航帶重疊(60-80%)，需要多次飛行才能獲取電力走廊三維數據，因此采集效率稍低。從自動化建模的效果看，廠房、道路等大場景物體建模效果非常好，但電塔、電力線等細小物體的建模效果不佳，桿塔出現扭曲，電力線丟失無法建模(如下圖所示)。
圖1 傾斜攝影桿塔與變電站建模效果：地表道路效果很好，電力設施建模效果一般
圖2 傾斜攝影電塔建模效果：桿塔可見，導線缺失，通道樹木建模效果較差
圖3 傾斜攝影電塔建模局部放大效果：塔材缺失/扭曲，絕緣子導線等細小部件不可見
2)機載激光雷達技術在輸電線路巡檢中的應用已較為成熟，在國內外均有大量案例。由于測量精度高(可以達到1厘米)，同時可以獲取穿透植被，也可以實現對電線和電塔等細小物體的精確測量和建模。尤其在電力巡檢和“三跨”測量等應用中展現出極大的精度優勢。下圖是某單位采用無人機搭載激光雷達系統，在120米飛行高度獲取彩色激光點云和分類建模數據，激光點云密度達到110點/平方米。從自動化建模的數據效果看，雖然紋理相比傾斜攝影稍低但也有不錯的可視化效果，同時線路弧垂和交叉跨越距離可以準備量測。
圖4激光雷達獲取的電力走廊彩色分類激光點云數據：通道、電塔、導線清晰可見
圖5 激光點云數據電塔局部放大效果：桿塔結構清晰、絕緣子導線可見
圖6 激光點云數據中不同電壓等級線路交叉跨越距離的測量：精確到厘米的跨越距離測量
五、應用展望
傾斜攝影和激光雷達技術作為三維空間數據獲取的新手段，在電網行業的各種應用中有各自的優勢和劣勢。結合對行業專家的調研和訪談，結論如下：
1、激光雷達技術在測量精度和電力設施建模中具有明顯優勢，非常適合電力巡檢和“三跨”測量等典型電網應用。激光雷達設備價格也越來越低，結合相機也可以來獲取高真實感可視化效果;
2、傾斜攝影技術在設備和三維可視化效果方面具有一定優勢，但數據處理耗時長成本高，同時在電塔和電力線建模和測量精度方面具有缺陷，在數據處理中需要大量人工介入才可以應用到電力設施精準三維建模和測量中;
3、傾斜攝影與激光雷達在技術上具有很強的互補性，未來兩種技術融合應用是一個發展方向。但目前尚未見到成熟的結合方案，還需要大量的基礎研究才能真正實現兩種技術的融合統一，在輸電線路三維實景應用中取長補短。
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