PX4培訓又開課了，2016年8月至10月，Summer老師已經在各地多次進行開發授課，了解到同學們都有各自不同方面的需求。有的著重系統架構，有的著重算法替換等等，這些在培訓課程中都將按需進行著重講解。
本次課程時間與地點：
地點：蘇州工業園區。
開班時間：11月12、13號（周六周天）兩天。
寫在前面
創業領域現在最火爆的是什么？無疑是機器人和無人機。越來越多的巨頭和VC的青睞將機器人領域變成一個頗為吸引人的風口，可是極高的技術門檻卻又擋住了一群想要進去的人。以發展的眼光來看，機器人必將會成為改變未來世界的一大助力。
無人機——作為空中機器人，已經在扮演著越來越多的角色，完成更多人力不可及的任務。目前成功應用無人機的行業有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質勘探、救災救援、精準農業等不勝枚舉。可以說未來還會有更多傳統行業會被無人機所補充完善甚至替代。由此產生的市場對于無人機的大腦——飛行控制系統，就有著大量的、多樣化的需求，假此機會，當下及將來，就有著更多的企業與個人加入到無人機飛控系統開發當中來。
開源項目從來都是最好的學習教材，對于剛踏入無人機領域的新興企業而言，大多數都是從開源飛控項目入手，以此然后構建自己私有的飛控系統。目前在全球范圍內，最為人所熟知的主要就是APM和PX4這兩套開源飛控系統。APM是由ArduPilot社區于2007年推出的；PX4則是是由蘇黎世聯邦理工大學發起的PX4全硬件項目升級而來的。相較于APM，PX4的顯著優勢就是其系統架構清晰，能讓開發者更好的理解整體的飛控系統。Dronecode是一個由Linux基金會主導無人機相關的非營利項目計劃，于2016年1月發表一個重大的里程碑，其中包括來自二十七個新成員所共同投資所開發出的無人機。Dronecode計劃的其中一個創始成員——高通技術公司，日前更擴大投資成為該計劃的白金級會員，同時也推出針對無人機開發平臺Qualcomm Flight。這款高度整合的58毫米(mm)x40mm開發板，是基于高通Snapdragon 801處理器所研發，配合Dronecode PX4的開放原始碼軟體與強大的連接性，可打造出新型的消費性無人機，有助擴大整個無人機生態系統。PX4有可能會成為無人機操作系統的安卓。
各高校、企業流行的也是通過PX4進行無人機飛控開發的學習，然而飛行控制系統的開發仍然是一個復雜的系統工程，對于初入門開發者而言，會面對龐雜的各種學科體系的知識，若沒有師父領進門，恐怕對于飛控開發的“修行”會耗費極大的人力、物力。
大家熟知的Summer老師對PX4研究已有很長時間，特別是對于姿態解算頗有心得。經眾多開發者的建議，Summer老師決定發起Pixhawk開源飛控系統的培訓課程，旨在幫助初創企業/新員工/高校學生團隊，能夠快速上手PX4飛控系統的學習開發。
培訓內容
第一部分
了解企業內部對開源飛行控制系統PX4的了解程度以及企業未來的發展需求。主要就是關于企業內部對無人機的了解程度。
第二部分
1 以開源飛行控制系統PX4為主，大致介紹飛行控制系統所需要的知識儲備（如果需要可以詳細講述）。
2 組裝、調參等。
第三部分
以PX4開源系統為主，分析整個飛行控制系統。
1 二次開發平臺的搭建，開源系統的整體代碼框架，以及每一部分是做什么的。
2 介紹整個代碼框架的啟動過程。
3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。
4 進程間通信uORB和操作系統nuttx。
5 Sensors驅動以及后續替換sensor如何添加特定sensor的驅動程序（該部分需要考慮方向一致性問題），Summer團隊下一步的主要任務就是替換硬件平臺，這個可以做長期的技術支持哦。
6 控制系統四大中樞：姿態解算、姿態控制、位置解算、位置控制。
6.1姿態解算算法的介紹：互補濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴展卡爾曼（EKF）。關于姿態解算部分，PX4默認使用的是CF，詳細結合互補濾波理論和代碼講解實現過程。
6.2姿態控制算法的介紹：串級PID控制，控制分為內環角速度控制和外環角度控制，詳細結合控制理論和代碼講解實現過程。
P.S. 因為Summer本身就是主要研究姿態相關的，所以對姿態這塊相當熟悉，不僅介紹相關的理論問題，還會結合PX4的實際的源代碼講解姿態相關的問題，理論結合實際，這是最好不過的了。
6.3位置解算（非本人研究范疇，但可以提供相關文檔）
6.4位置控制（非本人研究范疇，但可以提供相關文檔）
P.S. 關于位置相關的，是summer團隊其他成員深入研究的，這部分會提供相當詳細的源代碼分析文檔。
7 飛行模式：command。
8 簡單的開發修改源代碼、如何實現簡單避障功能。
第四部分
相關參考論文資料和源代碼分析文檔以及《中國民用無人機市場分析及前景預測（2016版）》報告。
關于上述未涉及到的部分如有需要培訓的，summer可以推薦特定的培訓老師。
聯系方式
本課程培訓長期有效，詳情請聯系Summer咨詢~
為避免不必要麻煩，請務必聯系Summer本人！
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聯系QQ：1073811738
聯系郵箱：dxl0725@126.com
聯系電話：13814838574
本次課程時間與地點：
地點：蘇州工業園區。
開班時間：11月12、13號（周六周天）兩天。
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創業領域現在最火爆的是什么？無疑是機器人和無人機。越來越多的巨頭和VC的青睞將機器人領域變成一個頗為吸引人的風口，可是極高的技術門檻卻又擋住了一群想要進去的人。以發展的眼光來看，機器人必將會成為改變未來世界的一大助力。
無人機——作為空中機器人，已經在扮演著越來越多的角色，完成更多人力不可及的任務。目前成功應用無人機的行業有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質勘探、救災救援、精準農業等不勝枚舉。可以說未來還會有更多傳統行業會被無人機所補充完善甚至替代。由此產生的市場對于無人機的大腦——飛行控制系統，就有著大量的、多樣化的需求，假此機會，當下及將來，就有著更多的企業與個人加入到無人機飛控系統開發當中來。
開源項目從來都是最好的學習教材，對于剛踏入無人機領域的新興企業而言，大多數都是從開源飛控項目入手，以此然后構建自己私有的飛控系統。目前在全球范圍內，最為人所熟知的主要就是APM和PX4這兩套開源飛控系統。APM是由ArduPilot社區于2007年推出的；PX4則是是由蘇黎世聯邦理工大學發起的PX4全硬件項目升級而來的。相較于APM，PX4的顯著優勢就是其系統架構清晰，能讓開發者更好的理解整體的飛控系統。Dronecode是一個由Linux基金會主導無人機相關的非營利項目計劃，于2016年1月發表一個重大的里程碑，其中包括來自二十七個新成員所共同投資所開發出的無人機。Dronecode計劃的其中一個創始成員——高通技術公司，日前更擴大投資成為該計劃的白金級會員，同時也推出針對無人機開發平臺Qualcomm Flight。這款高度整合的58毫米(mm)x40mm開發板，是基于高通Snapdragon 801處理器所研發，配合Dronecode PX4的開放原始碼軟體與強大的連接性，可打造出新型的消費性無人機，有助擴大整個無人機生態系統。PX4有可能會成為無人機操作系統的安卓。
各高校、企業流行的也是通過PX4進行無人機飛控開發的學習，然而飛行控制系統的開發仍然是一個復雜的系統工程，對于初入門開發者而言，會面對龐雜的各種學科體系的知識，若沒有師父領進門，恐怕對于飛控開發的“修行”會耗費極大的人力、物力。
大家熟知的Summer老師對PX4研究已有很長時間，特別是對于姿態解算頗有心得。經眾多開發者的建議，Summer老師決定發起Pixhawk開源飛控系統的培訓課程，旨在幫助初創企業/新員工/高校學生團隊，能夠快速上手PX4飛控系統的學習開發。
培訓內容
第一部分
了解企業內部對開源飛行控制系統PX4的了解程度以及企業未來的發展需求。主要就是關于企業內部對無人機的了解程度。
第二部分
1 以開源飛行控制系統PX4為主，大致介紹飛行控制系統所需要的知識儲備（如果需要可以詳細講述）。
2 組裝、調參等。
第三部分
以PX4開源系統為主，分析整個飛行控制系統。
1 二次開發平臺的搭建，開源系統的整體代碼框架，以及每一部分是做什么的。
2 介紹整個代碼框架的啟動過程。
3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。
4 進程間通信uORB和操作系統nuttx。
5 Sensors驅動以及后續替換sensor如何添加特定sensor的驅動程序（該部分需要考慮方向一致性問題），Summer團隊下一步的主要任務就是替換硬件平臺，這個可以做長期的技術支持哦。
6 控制系統四大中樞：姿態解算、姿態控制、位置解算、位置控制。
6.1姿態解算算法的介紹：互補濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴展卡爾曼（EKF）。關于姿態解算部分，PX4默認使用的是CF，詳細結合互補濾波理論和代碼講解實現過程。
6.2姿態控制算法的介紹：串級PID控制，控制分為內環角速度控制和外環角度控制，詳細結合控制理論和代碼講解實現過程。
P.S. 因為Summer本身就是主要研究姿態相關的，所以對姿態這塊相當熟悉，不僅介紹相關的理論問題，還會結合PX4的實際的源代碼講解姿態相關的問題，理論結合實際，這是最好不過的了。
6.3位置解算（非本人研究范疇，但可以提供相關文檔）
6.4位置控制（非本人研究范疇，但可以提供相關文檔）
P.S. 關于位置相關的，是summer團隊其他成員深入研究的，這部分會提供相當詳細的源代碼分析文檔。
7 飛行模式：command。
8 簡單的開發修改源代碼、如何實現簡單避障功能。
第四部分
相關參考論文資料和源代碼分析文檔以及《中國民用無人機市場分析及前景預測（2016版）》報告。
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