模態轉換時轉換瞬態的抑制

模態轉換時首先要考慮系統各個環節所產生的轉換瞬態要求與系統余度管理算法兼容。更重要的是，要對轉換時的控制信號進行軟化處理，使斷開時模態逐漸退出，接通時逐漸進入。軟化處理通常采用淡化器來完成。淡化器主要有三種方式：低級淡化、熱備份淡化和同步跟蹤轉換淡化。
  低級淡化是增加一個慣性環節對控制信號進行軟化，來抑制轉換瞬態，只適用于相近模態或轉換瞬態較小之間的轉換，比如無人機不同角度爬高模態之間的轉換，對穩定裕度要求不高。
  熱備份淡化除了有慣性環節對控制信號進行軟化外，同時計算兩種或兩種以上控制模態的控制律，其中一種牌控制狀態中，其他牌熱備份中，根據需要可隨時投入運行，同樣，對穩定裕度要求不高。
  同步跟蹤轉換淡化同樣含有慣性環節對控制信號進行軟化，當一個模態運行時，另一個或多個模態控制律的動態環節已被初始化，并受轉換開關控制，根據需要可隨時投入使用。由于在模態接通時，已完成初始化，從而使轉換瞬態得到有效抑制。同步跟蹤轉換淡化其示意圖如圖1所示。在由一個模態N0轉換為另一個模態N1過程的初始時刻，模態N1的控制指令初始值與轉換前是一致的。兩個要轉換的模態之間的輸出指令的差值，在轉換過程的任一時刻，都作為瞬態初始值保存在存儲器中。該初始值可以根據需要（系統設計時考慮）經過一定時間（數秒）被洗出，轉換過程結束，該時間稱為淡化時間。由于該淡化器在轉換過程中不改變模態增益，對模態轉換的瞬態響應抑制效果好。