空間光纖陀螺儀SPATIAL FOG是一個堅固耐用的GPS輔助慣性導航系統和AHRS，即使在最苛刻的條件下提供精確的位置、速度、加速度和方向。它結合了超高精度光纖陀螺儀、加速度計、磁力計和一個壓力傳感器的RTK（實時差分）GNSS接收機。這些傳感器集成在一起，結合負雜的融合算法，提供準確和可靠的導航和定位。
特色
極準確慣性性能
Spatial FOG采用新型KVH工業公司1750光纖陀螺儀IMU，提供極其準確的慣性數據。這使得Spatial FOG達到很高的準確度和長時間失去GNSS信號時航位推算。
RTK GNSS 接收器
Spatial FOG包含一個雙頻Trimble RTK GNSS接收器，提供達1cm定位準確度，支持所有運行中的和未來的衛星導航系統，包括GPS、GLONASS、北斗和GALILEO。
先進的濾波器
Spatial FOG包含AN革命性的新的傳感器融合濾波器技術。該過濾器是比典型的擴展卡爾曼濾波更智能化，能夠從利用人類靈感的人工智能數據中， 明顯提取更多信息。它為控制應用設計，擁有高水準的健康監測和預防不穩定，以確保數據穩定、可靠。
快速尋北電子羅盤
Spatial FOG具有革命性的尋北算法，在上電后短短10秒提供準確的航向。Spatial FOG的尋北算法連續運行，操作不受速度或角運動影響。這使得Spatial FOG在不能使用磁力計和GNSS速度航向的環境中提供高準確度航向。
熱啟動
Spatial FOG包含一個新一代電池備份系統，允許它從最后位置于2秒內熱啟動慣性導航，和在約3秒重新獲得GNSS定位。電池備份系統在產品壽命周期持續工作，并提供24小時斷電數據備份。
可靠性
Spatial FOG 是為可靠性至關重要的關鍵任務控制應用打造的。它除了以安全為導向的實時操作系統之外，所有軟件基于容錯安全標準設計和測試。硬件受反極、電壓過載、浪涌保護，所有外部接口靜電和短路保護。GNSS包含RAIM ，排除了人為故障和衛星信號篡改。Spatial FOG包含一個MEMS IMU備份，可以無縫地回退到主IMU失敗的狀態。
高數據更新率
Spatial FOG內部濾波1000Hz運行，數據通過高速RS232或RS422 接口也可以這樣的速度輸出。可用于控制動態不穩定平臺。
外設
Spatial FOG擁有兩個通用輸入輸出引腳和兩個輔助RS232/RS422接口，支持廣泛的外設數量。包括地面車輛基于里程表輸入、水下導航DVLS和USBLs、NMEA輸入/輸出等等。對于整合費用，可以添加定制外設設備。定制外設設備，需額外費用。
不受ITARS限制
Spatial FOG歸類為商業產品，不受ITARS控制限制。這意味著不必申請任何文書或等待許可證，訂購快速、簡單。
應用
機器人
Spatial FOG準確的定向數據，使得機器人系統穩定，它的位置，速度和加速度的數據可用于機器人導航。Spatial FOG的高更新率允許它來控制動態不穩定平臺，一門心思側重于安全性和可靠性。
水下導航
Spatial FOG在航位推算時極低的漂移率，使得它成為在水下環境GNSS信號失去時導航的最佳選擇。Spatial FOG內置外設支持DVLs、USBLs和壓力深度傳感器。
空間參考
Spatial FOG極其準確的定向位和導航數據，使得成為航拍空間參考系統、攝像云臺指向和固定臺的完美選擇。
個性化應用
聯系我們，討論如何集成Spatial FOG到您的應用中。
產品規格書
導航
|
水平位置準確度 |
0.8 m |
|
垂直位置準確度 |
1.5 m |
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水平位置準確度(使用SBAS) |
0.5 m |
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垂直位置準確度(使用SBAS) |
0.8 m |
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水平位置準確度(使用RTK) |
0.008 m |
|
垂直位置準確度(使用RTK) |
0.015 m |
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速度準確度 |
0.007 m/s |
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橫滾角與俯仰角準確度 |
0.01 ° |
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航向角準確度 |
0.05 ° |
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浪涌準確度 |
5 %或 0.05 m(二者較大值) |
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范圍 |
不限 |
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熱啟動時間 |
2 s |
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內部濾波率 |
1000 Hz |
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數據更新率 |
高達1000 Hz |
傳感器
|
傳感器 |
加速度計 |
陀螺儀 |
磁力計 |
氣壓表 |
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范圍 |
10 g |
490 °/s |
2 G |
10 to 120 KPa |
|
噪聲密度 |
300 ug/√Hz |
0.0002 °/s/√Hz |
210 uG/√Hz |
0.56 Pa/√Hz |
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非線性度 |
< 0.03 % |
< 0.005 % |
< 0.05 % |
- |
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零偏穩定性 |
50 ug |
0.05 °/hr |
- |
100 Pa/yr |
|
標度因子穩定性 |
< 0.06 % |
< 0.02 % |
< 0.05 % |
- |
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橫縱坐標對齊誤差 |
0.05 ° |
0.02 ° |
< 0.05 ° |
- |
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帶寬 |
200 Hz |
440 Hz |
110 Hz |
50 Hz |
GNSS
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型號 |
Trimble BD920 |
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支持導航系統 |
GPS L1, L2 |
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支持SBAS系統 |
WAAS |
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數據更新率 |
20 Hz |
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熱啟首次定位 |
3 s |
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冷啟首次定位 |
30 s |
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水平位置準確度 |
1.2 m |
|
水平位置準確度(使用SBAS) |
0.5 m |
|
水平位置準確度(使用RTK) |
0.008 m |
|
速度準確度 |
0.007 m/s |
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授時準確度 |
20 ns |
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加速度限制 |
11 g |
通訊
|
接口 |
RS232 或 RS422 |
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速度 |
4800 ～10M 波特率 |
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協議 |
AN Packet Protocol或 NMEA |
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輔助接口 |
2x GPIO 和 2x 附助 RS232 |
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GPIO電壓 |
5 V 或RS232 |
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GPIO 功能 |
1PPS |
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硬件
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工作電壓 |
9 ～ 36 V |
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輸入保護 |
±100 V |
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功耗 |
550 mA @ 12 V (典型) |
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熱啟電池容量 |
> 24 小時 |
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熱啟充電時間 |
30 分鐘 |
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熱啟電池使用壽命 |
> 10 年 |
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工作溫度 |
-40 °C ～ 85 °C |
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使用環境 |
IP68、軍標MIL-STD-810G |
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平均無故障時間 |
> 50,000 小時 |
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沖擊限制 |
25 g |
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尺寸 |
909096 mm |
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重量 |
860 克 |
Dowload下載：
1. Spatial FOG Reference Manual v1.3
http://aitcl.com/data/documents/Spatial=20FOG=20Reference=20Manual=20v1.3.pdf
2. Spatial FOG 3D Model PDF v1.3
http://aitcl.com/data/documents/Spatial=20FOG=203D=20Model=20PDF=20v1.3.pdf
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