產品介紹：
HeliAP是一款高可靠性無人直升機自動駕駛儀。可以方便的把遙控或有人直升機改造成無人直升機,使其實現自主起飛、自主降落、自主任務飛行和地形匹配飛行等功能
適用于貝爾-希拉和反槳共軸直升機控制，經過改造可適用于其他航空器的自主控制。
技術數據：
控制
多輸入多輸出現代魯棒控制 (Modern MIMO Robust Control）
對風切變、任務負載突然變化等干擾有很強的魯棒性,對機械磨損、任務負載、重心等變化有很強的自適應性,從而保證了飛行的精度和安全。控制器可以分別進行速度控制和姿態控制,這樣就保證了惡劣條件下的飛行安全。
導航(Navigation)
擴展卡爾曼濾波(EKF)
自適應擴展卡爾曼(EKF)算法,把IMU、地磁傳感器、GPS、氣壓高度計和地形匹配高度計等傳感器的數據進行深度融合,在惡劣條件下也可得到高精度高可靠的導航數據。
制導（Guidance）
航路點、速度和地形匹配制導(Waypiont、Speed AndTerrain Matching Guidance)
自適應擴展卡爾曼(EKF)算法,把IMU、地磁傳感器、GPS、氣壓高度計和地形匹配高度計等傳感器的數據進行 深度融合,在惡劣條件下也可得到高精度高可靠的導航數據。 在制導方面有遙控手柄、航路點和地形匹配等引導功能。在遙控手柄引導模式下可以根據遙控手柄的輸入量產生引導數據,在保證飛行安全的前提下實現對飛機的速 度控制。在航路點引導模式下可以根據3D航路點產生引導數據,實現3D飛行。在地形匹配模式下可以根據地形數據計算出引導數據,實現地形匹配飛行。
建模
（Modeling）
數學推導和多輸入多輸出系統辨識建模(Mathmatic Derivation and System Identification)
在建模方面使用參數辨識算法,只需要采集手動飛行的數據便可以自動建立精確的直升機模型,然后生成魯棒控制器。大大減小了自動駕駛儀集成時的風險,減少了集成的時間。
地面站（GCS）
集成遙測、遙控和任務管理(Integrated Telemetry, Remote control and Task management)
人性化設計，最小化參數更改，實現全功能遙控和遙測功能。可以移植到手持設備上。
操作系統（OS）
嵌入式實時操作系統(Embedded Real-Time Operating System)
可靠性及實時性高。
處理器（CPU）
主頻1.1GHz
Intel低能耗嵌入式芯片。
內存（Memory）
1G
閃存（Flash）
1G
可擴展到4G。
CPLD
可擴展串口、IO以及PWM端口
端口擴展性強
地磁傳感器
三軸
工業級三軸地磁測量單元
氣壓計
測量氣壓高度
低頻減震器
使用工業級減震器
高品質低頻減震
航空連接器和電纜
12 通道PWM 輸入(12 位精度)
12 通道PWM 輸出(12 位精度)
5 路12 位精度的模擬量輸入
5 路數字I/O 通道(高3.3V,低0V)
1個RS-232 接口用于地磁傳感器
1個RS-232 接口用于數據鏈
2個RS-232 接口用于用戶任務設備
自主著陸傳感器
無線電高度計、聲納或接觸開關
可選配
慣性測量單元
3陀螺: ± 100deg/s
3 加速度計：± 4g
獨立慣性測量單元
GPS
4GHz
可拆分
功耗
512 mA (12V) (不包括舵機用電)
低功耗
尺寸及重量
107×101×117mm
小于1000克（可定制）
溫度
-35℃～75 ℃
寬溫度標準（可提高至軍用標準）
飛行速度
依飛行器而定
飛行精度
水平1.5m，垂直1.8m，航向1.5 度
依飛行器而定
測控距離
依鏈路電臺和飛行器而定
原理框圖：
實現功能：
?（1）姿態和速度控制。正常情況下使用姿態穩定和速度控制，在出現較大的干擾情況下使用速度穩定和姿態控制。
?（2）實現遙控手柄、地面站航路點飛行功能。可以由外環生成內環控制指令。
?（3）通過自適應擴展卡爾曼(EKF)濾波實現GPS/INS捷聯組合導航。
?（4）飛行數據記錄儀式機載數據記錄空間。
?（5）實現發動機轉速穩定控制。
?（6）自主前飛速度達到飛機手動飛行時速度的80％。
?（7）遙測數據：飛機的速度、姿態、發動機轉速、電池和舵機電壓、鏈路告警、GPS星數、油量（客戶需自己安裝油量傳感器）、當前指令、航路點屬性、關鍵傳感器的狀態。
?（8）地面站軟件的功能：儀表和數字顯示遙測數據（如上）、編輯航路點、上傳航路點、上傳控制指令、上傳任務載荷指令、編輯和校準數字地圖。
?（9）與本系統配合除直升機平臺外還需要的設備：數傳電臺(RS232接口，波特率在9600及以上)、發動機轉速傳感器（0-3V脈寬信號或0-5V電壓模擬信號）、油量傳感器（要求如發動機傳感器）、電池等。
成功案例：
TC無人直升機
TD無人直升機
TD無人直升機和地面站
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