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          了解以下幾點,讓你的精靈4RTK應(yīng)用更專業(yè)

          發(fā)布日期:2018-12-09??來源:賽爾無人機我要投稿我要評論

            隨著技術(shù)的沉淀,無人機已經(jīng)顯現(xiàn)出其巨大的生產(chǎn)力功能。無人機應(yīng)用領(lǐng)域日漸廣泛,擴展到了農(nóng)業(yè)、應(yīng)急救援、消防、能源、測繪與城市管理等多個垂直領(lǐng)域,助力細(xì)分行業(yè)的升級迭代。

            大疆精靈 Phantom 4 RTK 是測繪人員的重要工具,相信它將在建筑行業(yè)數(shù)字化過程中發(fā)揮重要作用。

            精靈 4 RTK 內(nèi)置厘米級導(dǎo)航和定位系統(tǒng),具有支持 RTK 和 PPK 雙解決方案的高性能成像系統(tǒng)。為了提供可直接交付的成像,精靈 4 RTK 將經(jīng)過工廠校準(zhǔn)的鏡頭參數(shù)與位置、高度等多維度數(shù)據(jù)一起記錄到每張照片上。即使在移動網(wǎng)絡(luò)覆蓋較差的區(qū)域,精靈 4 RTK 也可連接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站進(jìn)行作業(yè)。

            在測繪等領(lǐng)域,無人機的定位精度直接影響其作業(yè)質(zhì)量。

            但是對于大疆精靈4RTK的使用,很多行業(yè)用戶可能并不十分了解,心中有許多疑問,今天賽爾無人機科技為大家詳細(xì)列舉下大疆精靈4RTK相機的使用方法及軟件說明(限收藏)。

            1. 大疆精靈4RTK相機參數(shù)設(shè)置

            相機型號:FC6310R

            傳感器尺寸:13.2mm*8.8mm

            像幅尺寸:5472*3648

            像元大小:2.41微米,13.2mm/5472=2.41228微米

            相機焦距:8.8mm

            其他說明:

            大疆精靈4RTK均已經(jīng)做過出廠畸變校正,在照片內(nèi)部已經(jīng)記錄了相應(yīng)的檢校后相機參數(shù),下例所示為賽爾無人機自動精靈4RTK測試機參數(shù),分析可以看出相機畸變特別小。

            查看方法:使用word打開照片,搜索相機內(nèi)方位元素

            解義如下:

            l 焦距F=(3655.62+3648.68)/2=3652.15像素,轉(zhuǎn)換為毫米3652*2.41=8.809mm

            l 像主點偏移(影像中心為原點)X0= -6.65像素,轉(zhuǎn)換為像主點偏移(影像左上角像素中心為原點)X0= 5472/2-6.65-0.5=2729.35像素,轉(zhuǎn)換為毫米2729.35*2.41=6.578mm

            l 像主點偏移(影像中心為原點)Y0= 22.79像素,轉(zhuǎn)換為像主點偏移(影像左上角像素中心為原點)Y0= 3648/2+22.79-0.5=1846.79像素,轉(zhuǎn)換為毫米1846.79*2.41=4.451mm

            l 徑向畸變參數(shù)K(pix4d為R):K1=-0.27039 K2=0.113285 K3=0.000141847

            l 切向畸變參數(shù)P(pix4d為T):P1=0.000927388 P2=-0.0325513

            所以對應(yīng)pix4d軟件設(shè)置相機參數(shù)截圖如下:

            2. 輸入圖像坐標(biāo)系設(shè)置

            大疆精靈4RTK自帶實時差分有兩種坐標(biāo)系設(shè)置,WGS84和CGCS2000,但是兩者所獲取的都是相應(yīng)的大地高(橢球高),并非基于國家85高程基準(zhǔn)的正常高,也非全球范圍通用的EGM高程基準(zhǔn)(正高)。

            所以設(shè)置如下:

            3. 地理定位精度設(shè)置

            大疆精靈4RTK自帶實時差分,已經(jīng)對相機定位做了優(yōu)化,水平/高程精度應(yīng)設(shè)置為0.1m以下,所以設(shè)置如下:

            因為JPG照片存儲GPS數(shù)據(jù)為度分秒格式,為避免數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換錯誤,也可以直接使用Timestamp.MRK文件中的GPS,單位為度。文件中經(jīng)緯度高程均為CMOS中心的實時GPS,精度為厘米級。

            如果客戶需要投影坐標(biāo)XYZ文件,可以借助第三方軟件進(jìn)行投影變換,然后導(dǎo)入pix4d軟件處理。

            4. Pix4d軟件初始化處理設(shè)置

            大疆精靈4RTK自帶實時差分,已經(jīng)對相機定位做了優(yōu)化,pix4d初始化處理z可以使用照片寫入的POS信息作為先驗參數(shù)對空三結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化 所以設(shè)置如下:

            內(nèi)方位元素優(yōu)化:默認(rèn)或全部

            外方位元素優(yōu)化:無

            5. 精靈4RTK相位中心到相機CMOS的位置補償

            大疆精靈4RTK自帶實時差分,但是有很多客戶可能使用第三方基站進(jìn)行后差分POS解算,飛機相位中心到相機CMOS的位置補償機頭方向為36mm,高度方向為192mm,和機頭方向垂直為0,如下圖所示:

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