由于無人機駕駛存在著這樣或者是那樣的風險。所以在無人機任務規劃的時候一定要考慮一下幾個約束條件。
1、飛行環境限制
無人機在執行任務時，會收到如禁飛區、障礙物、險惡地形等復雜地理環境的限制，因此在飛行過程中，應盡量避開這些區域，可將這些區域在地圖上標志為禁飛區域，以提升無人機的工作效率。此外，飛行區域內的氣象因素也將影響任務效率，以充分考慮大風、雨雪等復雜氣象下的氣象預測與應對機制。
2、無人機的物理限制
無人機物理限制對飛行航跡有以下限制。
A，最小轉彎半徑：由于無人機飛行轉彎形成的弧度將受到自身飛行性能限制，它限制無人機只能在特定的轉彎半徑內轉彎。
B，最大俯仰角：限制了航跡在垂直半徑范圍內轉彎。
C，最小航跡段長度：無人機飛行航跡由若干個航點與相鄰航點之間的航跡段組成，在航跡段飛行途中沿直線飛行，而達到某些航點時有可能根據任務的要求而改變飛行姿態。最小航跡段長度是指限制無人機在開始改變飛行姿態前必須直飛的最短距離。
D，最低安全飛行高度：限制通過任務區域最低飛行高度，防止飛行高度過低而撞擊地面，導致墜毀。
3、飛行任務要求
無人機具體執行的飛行任務主要包括到達時間和目標進入方向等，需滿足如下要求：
A，航跡距離結束，限制航跡長度不大于預先設定的最大距離。
B，固定的目標進入方向，確保無人機從特定角度接近目標。
4、實時性要求
當預先具備完整精確的環境信息是，可一次性規劃自起點到終點的最優航跡。而實際情況是難以保證獲得的環境信息不發生變化;另一方面，由于任務的不確定性，無人機常常需要臨時改變飛行任務。在環境變化區域不大的情況下，可通過局部更新的方法進行航跡的在線重規劃;而當環境變化區域較大時，無人機任務規劃則必須具備在線重規劃功能。
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