然而在 P20 植保無人機的使用過程中，可能會因為某些因素或故障導致其無法進入（或退出） RTK 狀態，致使無人機無法起飛（或定位精度變低、緊急迫降、漂移碰撞等）。
因此，當 P20 植保無人機出現此類問題時，我們應當及時排除避免影響正常作業和設備安全。
故障排查
常見原因：
從兩個維度分析導致 P20 無法進入 RTK 的原因有哪些。
一、衛星信號
1、GNSS RTK 天線（位于3、4號機臂上方）故障或饋線連接不良，導致無法正常獲取衛星的導航信號，從而影響無人機進入 RTK 狀態。
2、由于環境、天氣、距離等因素導致無人機與基站間的共用衛星不足。
二、差分數據
1、無人機未正確設置并連接RTK 基站，從而無法獲取基站廣播的差分數據。
2、獲取差分數據的 4G LTE天線（位于機頭右側）、 900MHz 天線（位于4號機臂下方）故障或饋線連接不良，導致無法正常獲取差分數據。
3、由于環境、天氣、距離等因素，導致無人機接收到的差分數據無效（如延遲超過 10s ）。
解決辦法：
1、可通過緊固饋線連接、替換排除（如用功能正常的“二合一” 4G LTE 天線（ 900MHz 天線）相互替換“三合一” 4G LTE 天線（900MHz 天線））的辦法，排查 GNSS RTK 定位系統的各個天線、饋線是否正常，連接是否正常。
2、正確搜索并選定無人機所連接的 RTK 基站。
3、當距離固定基站較遠、或所在地區地形復雜多變時，合理增設移動基站并選定其為無人機所連的 RTK 基站。
4、合理架設移動基站，遠離防風林、高壓電等，盡量避免由于移動基站與無人機之間共用衛星不足、或無法獲取差分數據、或差分數據無效等原因致使無法進入 RTK 狀態。
?