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          當前位置：全球無人機網 ? 無人機技術 ? 技術 ? 正文
          

          

          

          ROS與Matlab系列：vrep仿真器中的無人機視覺控制
          

          

          

          

          

                
                發布日期：2016-07-08??來源：機器人2025我要投稿我要評論

          


          
                           


          

          2. 向飛機發送控制指令
           
          Matlab代碼：
          Simulink程序見ROS_vrep.slx：

          

          Simulink對于JointState等變長度的數據處理起來比較麻煩，可以參考以下幫組教程，但我嘗試的結果并不好用。

          

          無奈之下，只好自定義了一個topic，然后用m文件重新轉發。（當然也可以在ROS里寫一個腳本轉換，但在這里盡量使用matlab）

          

          新建一個scriber，當收到數據后，便調用topROSCallback.m轉換數據（將topROSCallback.m添加到matlab可運行的路徑里）。

          

          topROSCallback.m源碼如下
          設置Variable-length arrays 參考幫助：Working with ROS messages in Simulink

          

          · Variable-length  arrays (ROS type ...[]) are converted to fixed-length array with  customizable maximum lengths. By default, the fixed length is 128 for  primitive types (e.g., uint8[],float32[]), and 16 for nested arrays of  messages (e.g., geometry_msgs/Point[]).
          Tools > Robot Operating System > Manage Array Sizes.

          

          Editor->bus editor
          找到SL_Bus_robotROS2_sensor_msgs_JointState
          把position、velocity、effort的Dimension從128改為4

          

          Receiving and applying commands from ROS.
          -------------------------------------------------------------------
          

          ?
          





          

          本文鏈接：http://www.shhz-sgr.cn/tech/201607/08/118.html
          

          

          
                    標簽：??無人機視覺控制

          

          

          

          


          

          

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