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          當(dāng)前位置：全球無人機網(wǎng) ? 無人機技術(shù) ? 技術(shù) ? 正文
          

          

          

          ROS與Matlab系列：vrep仿真器中的無人機視覺控制
          

          

          

          

          

                
                發(fā)布日期：2016-07-08??來源：機器人2025我要投稿我要評論

          


          
                           


          無人機視覺控制

          

          接下來我們將matlab和simulink的控制程序通過ROS接入機器人實景仿真軟件，主要是為了獲取攝像機圖像，實現(xiàn)視覺反饋。

          

          關(guān)于vrep仿真軟件設(shè)置可參考zhangrelay的系列博客：

          

          （1） 對比介紹：
          機器人系統(tǒng)常用仿真軟件介紹和效果
          http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/42586491

          

          （2） Indigo版本安裝步驟：
          機器人操作系統(tǒng)ROS(indigo)與三維仿真軟件V-Rep(3.2.1)通信接口使用筆記
          http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/49401881

          

          （3） Kinetic版本安裝問題修正：
          ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1（vrep_ros_bridge）
          http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51684337

          

          ROS_Kinetic_18 使用V-Rep3.3.1和Matlab2015b（vrep_ros_bridge）續(xù)
          http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51691094

          

          無人機視覺控制
          無人機視覺控制
          無人機視覺控制
          1. Vrep加載ros接口路徑問題修正
           
          vrep_ros_bridge安裝成功后，運行./vrep.sh可自動加載，并通過向ROS主題/vrep/quadrotor_0/command發(fā)送指令控制飛機運動，但首先需要解決一個小問題：

          

          （vrep加載鏈接庫路徑查找的問題）
          進入文件夾V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux/compiledRosPlugins

          

          把libv_repExtRosInterface.so拷貝至
          V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux根目錄下，問題解決！
           
          通過Matlab發(fā)送指令：

          

          _90201723_beale1
          就會看到飛機動了。

          

          但 是不是仍覺得飛機運動地怪怪的呢？這是因為vrep_ros_bridge使用的是6DOF動力學(xué)模型，每收到一次command指令，飛機運動一次。在 vrep中，并沒有給出四旋翼的動力學(xué)模型，飛機約受到約13N的重力（我試驗出的結(jié)果，飛機懸停時拉力13N），轉(zhuǎn)動慣量未知，所以非常不方便仿真，后 面我們會在matlab里可以修改一下，現(xiàn)在主要介紹數(shù)據(jù)接口的問題。
          

          ?
          





          

          本文鏈接：http://www.shhz-sgr.cn/tech/201607/08/118.html
          

          

          
                    標(biāo)簽：??無人機視覺控制

          

          

          

          


          

          

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