無人機的專利江湖（大疆篇·一）

苦于對直升機的信心不足及公司渺茫的前途(包括外界所傳的股權爭議)，大疆初創團隊中較為重要的一員盧致輝(后面介紹艾特航空和一電時還會提到盧致輝)在2008年內離開了大疆，隨后半年內，初創團隊中的陳楚強和陳金穎也相繼離開，這幾位后來均為無人機的發展做出了不小的貢獻。下面照片從右到左分別為汪滔、陳金穎、盧致輝、陳楚強，他們在大疆創新的員工編號分別為0號、1號、2號和3號，這是大疆創新最初的創業團隊。
正在大疆的核心創始團隊分道揚鑣的2008年，消費級無人機的概念已經悄然成型，越來越多的人鐘情于研究開發這種機械簡單，穩定性更易控制的多旋翼無人機。在美國，《連線》雜志主編Chris Anderson(3D Robotics的創始人，也是大疆北美市場的主要競爭者)創辦了無人機愛好者的留言板DIY Drones，上面的一些用戶提出無人機應該從單旋翼設計走向四旋翼設計轉變，因為四旋翼飛行器價格更便宜，也更容易進行編程。

汪滔的成功之處是其并沒有讓大疆在直升機領域做太久的堅持(據說大疆的一位新西蘭代理商告訴汪滔，他的客戶中超過90%人使用多旋翼，總抱怨找不到好的飛行器)，在2009年的時候大疆已開始從單旋翼設計切換到多旋翼無人機的研發，雖然汪滔是飛控的行家，但畢竟多旋翼和單翼直升機還是有很大的差異，他們不得不面臨許多新的問題。對一個創業者而言，敢于放棄已有積累切換到另一條跑道是一件極具勇氣的事情。

憑借著之前在飛控上的技術積累，比如其早期開發的無人直升機飛行控制系統Ace One(盡管這一控制系統的創新技術在于其軟件及電路的設計，汪滔還是將其這一安裝在機殼內部且不常為人所見的器件申請了外觀設計專利，CN301784510S，可見大疆還是有很強的IP保護意識，這一良好基因在大疆的成長之路上無所不體現)，大疆還是很快解決了多旋翼飛控系統一系列的問題，比如如何迅速及時應對外部產生的干擾以增強無人機的穩定性(CN202244078U)；如何消減無人飛行器的工作振動頻率對慣性傳感器的影響(CN102980584A；CN202274882U)，通過升力在反扭力方向上的分力提高旋轉過程中響應速度(CN103359282A；CN202670095U)，通過簡單操作觸發的指令控制無人機按照調整后的飛行速度和繞點飛行半徑飛行(CN103576690A)等等。



民用消費級無人機的主要作用是用于航拍，無人機需要配置航拍穩定平臺用來搭載攝像機或照相機以實現穩定拍攝，因此，對機身及負載云臺的穩定與防抖性能提出了很高的要求，為了確保無人機在飛行中能夠拍攝到清晰的畫面汪滔親自帶隊投入云臺系統的研發，經過2010至2012的三年技術攻關，大疆陸續提出了以汪滔為主要發明人的三自由度航拍云臺系統(CN101734377A)、陀螺式動態自平衡云臺技術(CN102996983A；CN102996984A)等無電刷云臺專利技術，在此基礎上，大疆持續在減振增穩方面采用了諸多創新技術，比如采用電機作為原動力直接驅動云臺的機架組件實現無極調節(CN202295294U)，將電機及電調模塊形成了模塊化的一體式結構(CN202647109U)，采用電滑環技術確保云臺360°周向旋轉而不致線纜纏繞(CN202647108U)等等，其實克服減振增穩這一技術問題是一個系統性工作，任何一個細節的改進都可能是提升技術效果的一部分，大疆正是將很多看似細枝末節的改進都視為其創新的一部分才有了產品的驚艷表現。